构建开源扫地机器人 — 认识 oomwoo

# 打造一款开源机器人吸尘器 —— 认识 oomwoo - Makers Pet 来源: https://makerspet.com/blog/building-an-open-source-robot-vacuum-meet-oomwoo/ 今天，我要启动我迄今为止最雄心勃勃的 Makers Pet 项目了：**oomwoo**，一个开源的自主家居机器人吸尘器，*你*可以自己动手搭建。开放硬件、开放固件、开放软件——从第一次提交开始，就在公众视野中构建。 无需云端，没有供应商锁定。它使用价格合理的2D激光雷达绘制你家的地图，自主导航，本地运行，并原生集成 Home Assistant。如果你是树莓派、ROS 2、3D打印的爱好者，或者只是想拥有一台你完全理解和控制的吸尘器——这个项目就是为你准备的。 *关于名字：“oomwoo”是一个旋转双关语——旋转180°后读起来一样，就像机器人本人在你的地板上来回游走。* oomwoo 开源机器人吸尘器参考设计，俯视图参考设计——大致呈现完工后的 oomwoo 外观。 ## oomwoo 是什么 oomwoo 是一款面向创客社区的自制机器人吸尘器： - **价格实惠且完全开放**——硬件、软件和固件 - **2D激光雷达地图与自主导航**——使用 ROS 2 / Nav2 - **原生 Home Assistant 集成**——支持本地控制 - **3D可打印、文档齐全、可破解的底盘** - **本地优先**——日常清扫永远不需要云端 - **家用电器级别质量**——不是一次性搭建 - **一步步从零到专家的搭建指南**——附带完整物料清单，你可以自行采购每个零件 可选的附加功能——云功能以及后续的 ROS 2 应用商店，用于自定义吸尘器的行为模式——将在此基础上叠加。但核心承诺始终不变：**吸尘器开箱即用，无需云端，完全本地运行。** oomwoo 开源机器人吸尘器参考设计，底部视图参考设计的底部。 ## 项目当前进展 这确实还处于早期阶段——而这正是公开构建的意义所在。第一个里程碑（**v0**）是一个功能精简、可运行的原型： - 3D打印底盘 - ROS 2 Gazebo 仿真 - 激光雷达配合手动 SLAM - 在 Raspberry Pi 5 和/或运行 micro-ROS 的 ESP32 上运行 ROS 2（最终架构仍在确定中） 我正在努力交付的开源成果包括：物料清单、3D打印文件、ROS 2 软件包、固件、电机驱动与传感器 PCB、完整的搭建/启动/故障排除文档以及演示视频。 oomwoo 开源机器人吸尘器取下顶盖后的内部布局取下顶盖——一窥内部布局。 ## 和我一起搭建——大规模并行协作 oomwoo 的组织方式使得社区可以**并行**搭建它。机器人和其软件被分为独立的模块。你可以选择任何你感兴趣的模块，随时动手做，然后通过拉取请求提交你的工作。多人可以处理同一个模块——最终最佳方案会随时间浮现。 当下就可以开始的模块包括： - **ROS 2 URDF + Gazebo 仿真**——机器人模型、坐标系变换、碰撞、仿真 - **首次清扫**——在 SLAM 建图和探索的同时进行全覆盖清扫 - **集尘盒**——设计、3D打印并测试 - **吸尘风扇/鼓风机组件**——鼓风机电机、叶轮、蜗壳 如果你想参与进来，[GitHub 仓库](https://github.com/makerspet/oomwoo/) 中有模块列表、架构文档以及贡献指南。 ## 关注进展 我会实时分享进展、遇到的死胡同和成功时刻： - **GitHub:** [github.com/makerspet/oomwoo](https://github.com/makerspet/oomwoo/)——代码、文档和讨论 - **Discord:** [加入搭建聊天](https://discord.gg/3y2JKz5T25) - **YouTube:** [公开构建频道](https://www.youtube.com/@makerspet) - **Reddit:** [r/ArduinoAndRobotics](https://www.reddit.com/r/ArduinoAndRobotics/) - **X:** [@0OMWO0](https://x.com/0OMWO0) ### 关注 oomwoo 搭建 开源机器人吸尘器社区搭建更新 ## 零部件套件 oomwoo 的一切都保持开放——你可以自己采购每个零件。如果你希望免去零件查找的麻烦，Maker’s Pet 将提供便利套件（电机、PCB、滚刷、密封垫、激光雷达），由本项目背后的同一创客提供。该套件只是为了方便，**绝非必需**。