1966年，美国政府资助了一款机器人，它能观察房间，在自身“思维”中构建模型，并自主规划穿越房间的路径。这台机器人运行在一台占据整栋楼大小的计算机上。如今，这份解密的 technical report 已对外公开。

# 摇摇晃晃的机器人：第一台AI驱动的移动机器人，1966-1972年 来源：https://theclassifiedrecord.com/documents/shakey-the-robot 斯坦福国际研究院 / 高级研究计划局1966至1972年 技术说明第323号，1984年4月。DTIC ADA458918。 解密 ## 摇摇晃晃的机器人：第一台能够推理自身行为的机器 ARPA机器人学人工智能STRIPS斯坦福国际研究院1966年 从1966年到1972年，斯坦福国际研究院的人工智能中心建造了一台名为Shakey的机器人，由高级研究计划局通过一系列与罗马航空发展中心、NASA和陆军研究办公室的合同资助。Shakey是第一台能够通过摄像头感知周围环境、建立内部环境模型、并生成自身行动计划以达到目标的移动机器人，而不是简单地执行固定的命令序列。1984年斯坦福国际研究院官方技术报告记录了该项目的硬件和方法，并已公开发布，现存放于国防技术信息中心档案中。 阅读转录的技术报告 → (https://theclassifiedrecord.com/documents/shakey-the-robot/primary-documents) // 任务档案 获取《为奇点做准备》档案：10美元 这是关于人工智能、生物技术、纳米技术和量子计算融合的完整指南，以及这对你如何做好准备意味着什么。在1966年由政府资助的机器人开启这一切的背景下阅读它。 获取档案：10美元即时下载 → (https://observerpublishing.gumroad.com/l/Preparing-For-The-Singularity) 文档内容是什么 《Shakey机器人，斯坦福国际研究院技术说明第323号》于1984年4月由斯坦福国际研究院人工智能中心主任Nils J. Nilsson出版。这是一份汇编文件，而非单一原始报告：Nilsson从原项目期间产生的十二份独立斯坦福国际研究院技术报告中提取并重印了最重要的部分，将此前分散在相对难以获取的个别文档中的材料汇集到一份易于获取的叙述中。该文档已获准公开发布，并由国防技术信息中心以ADA458918编号归档。 报告明确指出，Shakey的研究从1966年持续到1972年，由高级研究计划局通过一系列与罗马航空发展中心、国家航空航天局和陆军研究办公室的合同资助。共建造了两个完整版本的机器人：一个最初的1969年系统，由SDS-940计算机控制；以及一个更强大的1971年系统，使用数字设备公司的PDP-10和PDP-15组合。 Shakey的不同之处 报告明确阐述了该项目的创始目标，直接引用了1966年原始项目目标：目标是开发人工智能中的概念和技术，使自动机能够在现实环境中独立运作，主要目标是解决不完全指定的问题，并通过训练经验提高性能。用1966年的平实语言来说，这是对自主目标导向推理的描述，而不是预编程的自动化。 使之成为可能的技术机制是STRIPS，即斯坦福研究院问题求解器，这是一个规划系统，让Shakey能够将中等层次的行动串联起来，以完成它从未被明确编程去达到的目标。给定一个目标（例如处于某个特定房间），STRIPS会搜索一系列行动，将机器人内部的世界模型转换为该目标为真的状态，然后执行该计划，并在执行失败时重新规划。这是数十年后在DARPA战略计算计划中描述的规划和推理系统的直接概念祖先。 在当时术语下的硬件 Shakey由两个独立驱动的轮子移动，在可移动的头部上携带一台电视摄像机和一台光学测距仪，并使用其周边的触敏触须来检测碰撞。由于所需的计算能力无法装入车体内部，它通过无线电链路与机外计算机通信。按当时的标准，计算资源相当可观：PDP-10系统使用了192,000个36位字的内存，而Shakey的控制程序最终占用了超过300,000个字，报告本身指出这个数量在当时是巨大的。 机器人的环境被刻意简化：一组房间，内有涂漆的矩形块和楔形物作为障碍物，专门设计为在当时的视觉技术可处理范围内，同时又足够复杂以暴露该技术的弱点。报告坦诚地承认了这一局限性，指出迈向通用视觉能力的第一步确实非常微小。 该文档确立了什么，未确立什么 该文档在斯坦福国际研究院自身的技术叙述中确立了一点：在1966年至1972年间，一个美国政府资助的研究项目建造并运行了一台物理机器人，该机器人能够构建其环境的内部符号模型，并生成新颖的行动计划以满足目标，使用了一种规划架构STRIPS，该架构将世界视为一组有待转换的逻辑陈述。它确认了所涉及的具体硬件、资金来源和技术架构，这些均以斯坦福国际研究院自己的话得到证实。 该文档未确立的是任何关于通用智能的主张。Shakey在一个刻意受限的人造环境中运行，环境由涂漆方块和平坦地板构成，报告本身也多次承认视觉和规划系统实际能处理的范围非常狭窄。Shakey的重要性在于它是该架构（感知输入世界模型，世界模型输入规划器）的首次成功工作演示，而非作为1972年已实现通用机器人智能的证据。