bisimulation

本文介绍了CARL，一种利用局部动态规律学习可复用技能的离线分层强化学习方法。该方法将需要相似动作序列的状态-目标对进行聚类，从而实现更有效的技能复用，并在复杂的人形机器人任务上提升了性能。