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本文介绍了GAVEL，这是一个使用图世界模型来验证和修复机器人任务长时域LLM规划的框架，显著提高了仿真中的成功率和效率。
本文分析了图世界模型（GWM）中的长时域展开误差，提出了一个包含动态边的统一框架，并引入了误差感知图世界模型（Error-Aware GWM），该模型利用谱正则化、展开一致性和关键节点加权来防止发散。