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一篇论文介绍了 TC-LeWM，将 SIGReg 和 VISReg 等正则化损失应用于时间潜在残差，使 LeWM 能够进行多任务学习，显著提高了 LIBERO 机械臂基准上的成功率。

WorldDiT 是一个新型的小型（<1B 参数）机器人模型，统一了世界预测与控制，在 LIBERO 基准测试中取得顶级性能，无需 VLM。