loco-manipulation

OASIS是一个仿真数据驱动的框架，用于人形机器人全身操控，它使用3D生成模型和分层视运动策略。通过利用仿真中的域随机化，它在零样本迁移上取得了比真实机器人训练更好的性能。

GRAIL利用3D资产和视频基础模型生成多样的人形机器人操作与移动数据，实现了有效的仿真到现实迁移，在真实世界中取得了高成功率。