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NVIDIA 研究提出了生成式预训练控制器（GPC），一种使用离散token和基于Transformer的下一token预测来预训练电机控制的方法，从而可以针对新任务进行微调。GPC在600多小时的运动数据上训练，可在实时物理仿真中运行，实现交互式控制。