occlusion-aware

提出了一种面向部分可观测环境的自动驾驶统一风险地图建模框架，该框架通过时空建模和基于扩散的场景生成，整合了交通流风险和碰撞风险。在Waymo Open Motion数据集上，该方法优于最先进的遮挡感知基线。