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该论文研究两个机器人智能体在二维离散环境中共同演化出的通信机制，在迁移到基于物理的三维模拟器后是否仍能保持其功能作用。结果显示通信信号主要作为辅助解堵机制而非导航引导，且更长的评估时长能持续提升性能。