开源机器人领域的又一次胜利！

@huggingface 刚刚发布了一款完全开源的人形机器人，你只需花 2500 美元就能自己造一个。

我始终是开源机器人的坚定拥护者。

为什么？机器人技术太难单打独斗了。所以降低入门门槛至关重要。而且，ROS 已经证明，开放的生态系统能催生持久的行业标准。

那么，让我们看看人形机器人家族的新成员吧！

@LeRobotHF Humanoid 是一个 3D 打印的双足人形平台，专为真实机器人学习实验设计。

它是一个完整且可建造的机器人。

而且是的，这是全套开源发布：

→ 硬件文件、物料清单和完整组装文档
→ 仿真资产和训练环境
→ 用于校准和真实世界控制的运行时工具
→ 仿真到现实的识别流程

零件坏了，重新打印；设计不合理，修改再试。

核心就是在真实硬件上快速迭代，而不是把机器人当成固定不变的成品。

这个时机绝非偶然。随着机器人基础模型日益成熟，该领域迫切需要开放的物理平台来训练、验证和部署它们。

@ClementDelangue 冲啊！！！

在这里建造它：https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid…

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LeRobot Humanoid：一个开放、低成本、3D 打印的人形机器人，用于机器人学习

来源：https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid
返回文章列表 (https://huggingface.co/blog)

- TL;DR (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#tldr)

• 一个你可以建造、修改并从中学习的人形机器人 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#a-humanoid-you-can-build-modify-and-learn-from)
• 我们发布了什么 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#what-we-are-releasing)
• 一个低成本、3D 打印的人形平台 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#a-low-cost-3d-printed-humanoid-platform)
• 在设计与数据、仿真之间形成闭环 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#closing-the-loop-between-design-data-and-simulation)
• 训练和控制机器人 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#training-and-controlling-the-robot)
• 当前状态与路线图 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#current-status-and-roadmap)
• 开始使用 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#get-started)

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#tldr
TL;DR

• 我们发布了 LeRobot Humanoid (https://github.com/Virgileboat/lerobot-humanoid) ，一个面向机器人学习的开放、低成本人形机器人项目。
• 目前的双足平台在零件上大约花费 2500 美元（取决于采购、运输和税费），由 3D 打印零件、现成组件和价格合理的电子部件 构成。
• 与许多只关注机器人模型、控制器或一次性原型的人形项目不同，LeRobot Humanoid 以 全套 形式发布：硬件、组装文档、运行时、识别工具和训练环境。
• 该项目面向那些想要一个 可以建造、修改、拆卸、修复、仿真、训练和控制 的人形平台的建造者和研究者。
• 该平台仍处于实验阶段，但已连接完整环路：设计探索 → 仿真 → 数据收集 → 识别 → 训练 → 真实世界控制。

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#a-humanoid-you-can-build-modify-and-learn-from

一个你可以建造、修改并从中学习的人形机器人

人形机器人正成为机器人学习越来越重要的目标。它们是通用、人类规模的平台，能够与我们一样与相同的物体、工具和环境进行交互。但如今，使用人形机器人进行实验仍然困难：硬件往往昂贵、封闭、脆弱或难以复现。

这给开放的机器人学习带来了瓶颈。即使模型、数据集、仿真器和训练代码被发布，用于生成数据和验证策略的物理平台通常仍然难以获得。许多人可以在仿真中训练策略，但只有少数实验室能够在真实人形硬件上闭环验证。

LeRobot Humanoid 针对一个特定领域设计：一个足够便宜且可复现、足够简单且可修改、足够完整以支持真实机器人学习实验的开放人形平台。

如果你在寻找最先进的人形机器人，这不是它。如果你在寻找一个你可以建造、理解、修理、加装传感器、仿真并用于学习实验的人形机器人，这正是我们试图打造的机器人。

这就是为什么本次发布不仅包含一个机器人模型或一个控制器。它包含硬件文件、组装文档、仿真资产、运行时工具、识别流程和训练环境。目标是让从机械设计到真实控制的人形机器人学习全流程变得可访问。

LeRobot Humanoid 被设计为一个用于真实机器人学习实验的低成本平台。

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#what-we-are-releasing

我们发布了什么

LeRobot Humanoid 并非单个仓库或单个机器人模型。它是一个全栈发布，旨在让平台可建造、可检查，并对机器人学习实验有用。

发布围绕五个主要组件组织：

这些组件共同覆盖了机器人学习流程的主要步骤：设计平台、构建它、仿真它、收集数据、识别模型、训练策略并将其部署回真实机器人。

lerobot_humanoid_release_overview.drawio (https://cdn-uploads.huggingface.co/production/uploads/693c2210ca53da32fc02534a/6CP-JZjMP7pIqWzIPO_wn.png)

本次发布覆盖了从硬件设计与组装，到仿真、识别、训练和真实控制的完整循环。

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#a-low-cost-3d-printed-humanoid-platform

一个低成本、3D 打印的人形平台

第一个约束条件是可复现性。

一个只能作为一次性原型的人形机器人或许可用于演示，但对于开放的机器人学习来说价值有限。对于这个项目，我们优先考虑了那些可以被其他建造者打印、更换、采购和修改的零件。

目前的双足平台在零件上大约花费 2500 美元。它由 3D 打印的机械组件、现成硬件 以及 价格合理的驱动器和电子部件 组合而成。目标并非不惜一切代价降低成本，而是在可负担性、机械性能和组装便利性之间找到实用平衡。

这也改变了机器人的开发方式。当结构件断裂时，可以重新打印；当设计选择不奏效时，可以修改再试。该平台不是将硬件视为固定不变的成品，而是支持快速迭代。

因此，硬件发布包含了复现双足平台所需的文件和文档：可打印零件、物料清单、接线信息、组装说明和电机设置指南。目标是让机器人成为建造者可以检查、修理并根据自己的实验进行适配的东西。

image (https://cdn-uploads.huggingface.co/production/uploads/693c2210ca53da32fc02534a/9At3uXUNcMZsu8kfrtq9I.png)

当前的双足平台由 3D 打印零件、现成硬件和价格合理的驱动器/电子部件构成。

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#closing-the-loop-between-design-data-and-simulation

在设计与数据、仿真之间形成闭环

LeRobot Humanoid 不仅是硬件项目。它也是为了让完整的机器人设计流程更具可复现性的一次尝试。

不同于将机械设计、仿真和控制视为独立步骤，该项目围绕一个连续闭环组织。在建造机器人之前，使用简化的机器人表示通过控制基准评估设计选择；在建造机器人之后，使用真实数据集来识别仿真器参数并改进仿真到现实的一致性。

设计工作流从简化的机器人表示开始，而非详细的 CAD 几何模型。这些表示使得快速探索设计选择、在基准运动上评估它们，以及在投入硬件之前比较候选机制成为可能。

lerobot_humanoid_design_loop(1).drawio(5) (https://cdn-uploads.huggingface.co/production/uploads/693c2210ca53da32fc02534a/JQ18OhwbV_Tm1pNjmqVMK.png)

一旦物理机器人存在，闭环继续向另一个方向进行。真实机器人日志可以在仿真中回放，仿真行为与实测行为之间的差异可用于找出更好的仿真器参数。

identification (https://cdn-uploads.huggingface.co/production/uploads/693c2210ca53da32fc02534a/HFCn4piDxGVrpX9UFrP_J.png)

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#training-and-controlling-the-robot

训练和控制机器人

一旦物理机器人存在，它也需要作为一个学习目标存在。

因此，LeRobot Humanoid 通过仿真资产、训练环境以及一个可以控制仿真和真实硬件的运行时栈被呈现出来。目标是让同一个机器人在学习工作流的不同阶段都能使用：在仿真中训练策略、安全测试控制器、收集真实世界数据，并最终将策略部署回物理平台。

在训练方面，LeRobot Humanoid 与其它足式机器人一同包含在 lerobot-legged-zoo 中。这使得在 MJLab 环境中训练和评估运动策略成为可能，可以跨平台比较行为，并在硬件上运行之前迭代任务。

在部署方面，运行时栈为仿真和真实机器人控制提供了通用接口。它处理校准、状态读取、命令发送和安全检查，同时为 LeRobot 集成留出接口。

这实现了学习与硬件之间的闭环。仿真器不仅用于训练策略，真实机器人也不仅用于演示：两者通过相同的运行时和数据流连接在一起。

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#current-status-and-roadmap

当前状态与路线图

LeRobot Humanoid 仍然是一个实验性平台，但当前版本已经提供了构建、仿真、控制和改进机器人所需的基础。

主要发布的硬件目标是 双足平台。这是当前用于上电、校准、数据收集、识别和早期运动实验的版本。该平台面向那些熟悉机器人硬件（包括电机设置、布线、校准和安全程序）的研究者和建造者。

在真实机器人上运行策略仍需谨慎的上电过程。在部署学到的控制器之前，校准、安全检查、低增益测试和可靠的电源切断至关重要。该平台应被视为一个开放的研究机器人，而非成品消费产品。

当前的工作重点是提高真实世界行为的鲁棒性、缩小仿真到现实的差距，并将平台扩展到更完整的全身能力。第一次发布聚焦于双足机器人；上半身集成和更高级的行为属于路线图的一部分。

早期在真实机器人上运行的仿真到现实站立策略 从仿真到硬件：一个早期策略在双足平台上运行

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#get-started

开始使用

LeRobot Humanoid 作为一个开放工作区发布，以便建造者、研究者和机器人学习从业者可以在不同层面探索该平台。

从主仓库 lerobot-humanoid (https://github.com/Virgileboat/lerobot-humanoid) 开始，获取全栈概览。

如果你想建造机器人，lerobot-humanoid-hardware (https://github.com/Virgileboat/lerobot-humanoid-hardware) 仓库包含物料清单、可打印零件、接线文档、组装步骤和电机设置说明。

如果你想处理控制和部署，从 lerobot-humanoid-runtime (https://github.com/Virgileboat/lerobot-humanoid-runtime) 开始。它让你在连接真实硬件之前先在仿真中测试机器人，并提供校准、状态读取、命令发送和安全检查所需的工具。

如果你想改进仿真到现实的一致性，lerobot-humanoid-identification (https://github.com/Virgileboat/lerobot-humanoid-identification) 提供了在仿真中回放真实数据集并拟合仿真器参数的工具。

如果你想训练策略，lerobot-legged-zoo (https://github.com/Virgileboat/lerobot-legged-zoo) 为 LeRobot Humanoid 和其他足式机器人提供 MJLab 训练环境。

这次发布只是一个起点。如果你建造了机器人、训练了策略、改进了仿真器或修改了设计，我们很想看看你做出的成果。