我们构建了一个双足机器人，成本约 2,500 美元。

这是一个真实的、主要由 3D 打印部件组成的机器人，您可以构建、维修、模拟、训练和控制它。

今天，我们发布了 LeRobot Humanoid：一个开放的机器人学习平台，包含硬件、运行时、标定工具和训练环境。

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LeRobot Humanoid：一个面向机器人学习的开放、低成本、3D 打印人形机器人

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- TL;DR (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#tldr) - 一款您可以构建、修改并从中学习的人形机器人 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#a-humanoid-you-can-build-modify-and-learn-from) - 我们发布的内容 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#what-we-are-releasing) - 一个低成本、3D 打印的人形机器人平台 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#a-low-cost-3d-printed-humanoid-platform) - 闭环设计、数据和仿真 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#closing-the-loop-between-design-data-and-simulation) - 训练和控制机器人 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#training-and-controlling-the-robot) - 当前状态与路线图 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#current-status-and-roadmap) - 开始使用 (https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#get-started) https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#tldrTL;DR

• 我们发布了LeRobot Humanoid (https://github.com/Virgileboat/lerobot-humanoid)，一个面向机器人学习的开放、低成本人形机器人项目。
• 当前双足平台的零部件成本约为2,500 美元（取决于采购渠道、运费和税费），由3D 打印部件、标准件和价格实惠的电子元件构成。
• 与许多仅关注机器人模型、控制器或一次性原型的人形机器人项目不同，LeRobot Humanoid 以全栈形式发布：包含硬件、装配文档、运行时、标定工具和训练环境。
• 该项目面向那些希望拥有一个可以构建、修改、拆卸、维修、模拟、训练和控制的人形机器人平台的构建者和研究人员。
• 该平台目前处于实验阶段，但已打通整个闭环：设计探索 → 仿真 → 数据采集 → 标定 → 训练 → 真实世界控制。

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#a-humanoid-you-can-build-modify-and-learn-from一款您可以构建、修改并从中学习的人形机器人

人形机器人正日益成为机器人学习的重要目标。它们是通用型、人类尺度的平台，能够与我们一样与相同的物体、工具和环境进行交互。但如今，使用人形机器人进行实验仍然困难重重：硬件通常昂贵、封闭、脆弱或难以复制。

这给开放的机器人学习造成了瓶颈。即使模型、数据集、模拟器和训练代码都已发布，用于生成数据和验证策略的物理平台往往仍然难以获取。许多人可以在仿真中训练策略，但只有少数实验室能够完成真实人形机器人硬件上的闭环。

LeRobot Humanoid 针对一个特定的定位而设计：一个足够实惠易于复制、足够简单便于修改、并且足够完整以支持真实机器人学习实验的开放人形机器人平台。

如果您追求最先进的人形机器人，那么它不适合您。如果您想要一个可以构建、理解、维修、装备、模拟并用于学习实验的人形机器人，那我们正在努力打造的就是这款机器人。

这就是为什么此次发布不仅包含一个机器人模型或控制器。它包含了硬件文件、装配文档、仿真资源、运行时工具、标定流水线和训练环境。目标是让完整的人形机器人学习循环——从机械设计到真实世界控制——变得触手可及。

LeRobot Humanoid 被设计为一个用于真实机器人学习实验的低成本平台。

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#what-we-are-releasing我们发布的内容

LeRobot Humanoid 不是一个单一的仓库或单一的机器人模型。它是一个全栈发布，旨在使该平台可构建、可检查，并对机器人学习实验有用。

该发布围绕五个主要组件组织：

组件所提供的内容硬件用于构建机器人的物料清单、3D 打印部件、装配说明、布线文档和电机设置工具。设计工具基于简化机器人表示、基准任务、最优控制评估和设计比较的面向控制的设计工作流。运行时在仿真中和真实硬件上校准和控制机器人的工具，包含安全检查以及与 LeRobot 集成以进行数据采集。标定数据集回放和模拟器参数拟合工具，用于缩小真实机器人与仿真之间的差距。训练动物园MJLab 训练环境，包含 LeRobot Humanoid 和其他足式机器人，用于训练和评估运动策略。 这些组件共同覆盖了机器人学习循环的主要步骤：设计平台、构建它、模拟它、采集数据、标定模型、训练策略，并将策略部署回机器人。

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本次发布覆盖了从硬件设计和装配到仿真、标定、训练以及真实世界控制的完整循环。

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#a-low-cost-3d-printed-humanoid-platform一个低成本、3D 打印的人形机器人平台

第一个约束是可复现性。

一个仅作为一次性原型工作的人形机器人可能对演示有用，但对于开放的机器人学习而言价值要小得多。对于这个项目，我们优先考虑可以被其他构建者打印、更换、采购和修改的部件。

当前双足平台的零部件成本约为2,500 美元。它由3D 打印的机械部件、标准硬件以及价格实惠的驱动器和电子元件组合而成。目标并非不惜一切代价降低成本，而是在经济性、机械性能和易于装配之间找到实用的平衡点。

这也改变了机器人的开发方式。当结构件损坏时，可以重新打印。当某个设计选择不奏效时，可以修改并再次测试。该平台的设计并非将硬件视为固定产物，而是支持快速迭代。

因此，硬件发布包含了复现双足平台所需的文件和文档：可打印部件、物料清单、布线信息、装配步骤和电机设置指南。目标是让机器人成为构建者可以检查、维修并适配到自身实验中的东西。

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当前双足平台由 3D 打印部件、标准硬件和价格实惠的驱动器/电子元件构成。

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#closing-the-loop-between-design-data-and-simulation闭环设计、数据和仿真

LeRobot Humanoid 不仅仅是一个硬件项目。它也是让完整机器人设计循环更加可复现的一次尝试。

该项目的组织方式并非将机械设计、仿真和控制视为独立步骤，而是围绕一个连续循环。在构建机器人之前，使用简化的机器人表示通过控制基准来评估设计选择。在构建机器人之后，使用真实数据集来标定模拟器参数并改进仿真到现实的一致性。

设计工作流从简化的机器人表示开始，而非详细的 CAD 几何模型。这些表示使得可以快速探索设计选择，在基准运动上进行评估，并在投入硬件之前比较候选机构。

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一旦物理机器人存在，循环就从另一个方向继续。真实机器人日志可以在仿真中回放，模拟行为与实测行为之间的差异可以用来标定更优的模拟器参数。

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https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#training-and-controlling-the-robot训练和控制机器人

一旦物理机器人存在，它还需要作为一个学习目标存在。

因此，LeRobot Humanoid 通过仿真资源、训练环境和运行时栈（可控制仿真和真实硬件）被暴露出来。目标是让同一个机器人在学习工作流的不同阶段都可用：在仿真中训练策略、安全测试控制器、采集真实世界数据，以及最终将策略部署回物理平台。

在训练方面，LeRobot Humanoid 在 lerobot-legged-zoo 中可用，与其他足式机器人一起。这使得可以在 MJLab 环境中训练和评估运动策略，跨平台比较行为，并在任何硬件上运行之前迭代任务。

在部署方面，运行时栈为仿真和真实机器人控制提供了通用接口。它处理校准、状态读取、命令发送和安全检查，同时为 LeRobot 集成保持开放。

这完成了学习与硬件之间的循环。模拟器不仅用于训练策略，真实机器人也不仅用于演示：两者通过相同的运行时和数据流连接起来。

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#current-status-and-roadmap当前状态与路线图

LeRobot Humanoid 仍是一个实验性平台，但当前发布已经提供了构建、模拟、控制和改进机器人所需的基础。

主要发布的硬件目标是双足平台。这是当前用于启动、校准、数据采集、标定和早期运动实验的版本。该栈面向熟悉机器人硬件（包括电机设置、布线、校准和安全流程）的研究人员和构建者。

在真实机器人上运行策略仍需要仔细的启动过程。在部署学到的控制器之前，校准、安全检查、低增益测试和可靠的电源切断是必不可少的。该平台应被视为一个开放的研究机器人，而非成熟的消费产品。

当前的工作重点是提高真实世界行为的鲁棒性，缩小仿真到现实的差距，并将平台扩展至更完整的全身能力。首次发布专注于双足机器人；上半身集成和更高级的行为是路线图的一部分。

早期真实机器人上的仿真到现实站立策略 从仿真到硬件：在双足平台上运行的早期策略

https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid#get-started开始使用

LeRobot Humanoid 作为一个开放的工作空间发布，以便构建者、研究人员和机器人学习从业者可以在不同层面探索该平台。

从主仓库 lerobot-humanoid (https://github.com/Virgileboat/lerobot-humanoid) 开始，获取全栈概览。

如果您想构建机器人，lerobot-humanoid-hardware (https://github.com/Virgileboat/lerobot-humanoid-hardware) 仓库包含了物料清单、可打印部件、布线文档、装配步骤和电机设置说明。

如果您想从事控制和部署工作，请从 lerobot-humanoid-runtime (https://github.com/Virgileboat/lerobot-humanoid-runtime) 开始。它允许您在连接真实硬件之前在仿真中测试机器人，并提供了校准、状态读取、命令发送和安全检查所需的工具。

如果您想改进仿真到现实的一致性，lerobot-humanoid-identification (https://github.com/Virgileboat/lerobot-humanoid-identification) 提供了在仿真中回放真实数据集并拟合模拟器参数的工具。

如果您想训练策略，lerobot-legged-zoo (https://github.com/Virgileboat/lerobot-legged-zoo) 为 LeRobot Humanoid 和其他足式机器人提供了 MJLab 训练环境。

本次发布只是一个起点。如果您构建了机器人、训练了策略、改进了模拟器或修改了设计，我们很乐意看到您的成果。