无人机自主性速成课

# 无人机自主入门速成 | Carlos Gonzalez 来源：https://www.cggonzalez.com/blog/index.html 作者：Carlos Gonzalez *现代无人机建模、状态估计、运动规划与控制入门简介。* ## 常见问题 ##### 这是什么？ 关于四旋翼无人机建模、状态估计、运动规划与控制的一篇简短入门介绍。我的目标并非成为权威资料，而是为刚接触该领域的人提供一个“起点”。阅读完毕后，你将能很好地理解如何让四旋翼实现自主飞行。我还在每篇文章中附上了参考文献，供希望深入探讨相关主题的人参考。部分章节仍在完善中，标注为（WIP），但很快就会完成。 ##### 你为什么做这个？ 因为类似的内容应该存在……说真的……在我本科时，我对四旋翼着了迷，进而想了解如何让它们实现自主飞行。然而，即使读遍了能找到的所有研究论文，我依然和开始时一样困惑。一方面是因为学术论文可能过于简洁，另一方面也因为很少有论文能做到自成体系，所以想要把握全局几乎不可能（至少对我来说如此）。我只是想要一份简短、简单且直截了当的概述，讲清楚让四旋翼自主飞行的各个组成部分。在花了好几年把碎片拼凑起来之后，我决定自己写一份这样的简短指南，好让后来者不再像我那样费劲。 ##### 你为什么不干脆写一篇论文？ 我确实写过一篇论文，但最终超过了80页。因此，我决定将其拆分成小块，使之更易消化。这也让我的文风更加随意，效果不错，因为我的目标不是严谨，而是让读者对主题有一个直观的感受。所有文章中均包含参考文献，供读者对主题进行更深入的研究。 ##### 你是谁？ 你好！我是 Carlos (https://www.cggonzalez.com/)。一个非常喜欢四旋翼的人。