论文页面 - CARVE：通过包络实现交互式驾驶中被否决机动动作的可认证经济修复

来源：https://huggingface.co/papers/2606.02641

摘要

交互式驾驶场景揭示了自动驾驶规则系统中的失效模式：即使非优先车辆做出微小的合法让步即可恢复可行性，但本车的硬规则裕度可能为负。现有规则书、防护盾和可达性过滤器在否决不安全行为方面表现强劲，而基于预测的规划器则对可能的反应进行建模。两者均不返回运行时证明对象，用以说明哪些有界多智能体编辑修复了该机动动作、编辑的归属方、该请求是否具有路权经济性，以及若请求未被遵守时本车的备用方案。我们将这一缺失的对象定义为交互式修复认证，并引入CARVE，一个在由本车所有和智能体所有的战术算子构成的有限格上无预测的认证层。智能体所有的请求仅在合作包络 (B_j(s) = β(π_j)α_j^{\max}(s)) 内可被允许，该包络将运动学可达性与规范性优先权分离。生成的证书记录了约束规则、修复类别、修复集合、责任加权成本分配及备用方案。在 589 个基于 Lanelet2 几何的 INTERACTION 重放片段上，CARVE-Greedy 接受了 98.64% 最初被否决的机动动作，恢复了 370/378 个人类解决的正确否决，同时保持了 589/589 路权尊重、零优先智能体误报以及 400/400 负应激否决。我们证明了证书的合理性、结构性的路权尊重、精确的有限格最小性、备用应对方案以及归责一致性条件。CARVE 不预测也不要求其他驾驶员的服从；它仅认证在声明的假设下，所提议的交互是否是有界的、可归因的且规范性可接受的。

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