我花4000美元买了一只来自中国的机器狗

# 我花4000美元买了一条中国产的机器狗 来源：https://arstechnica.com/gadgets/2026/09/i-spent-4000-on-a-robot-dog-from-china/ 会定点如厕，但不会捡东西 宇树科技或许是全球最重要的机器人公司。  我和我的宇树Go2 Pro机器狗在办公室。图片来源：Nat Purser 我和我的宇树Go2 Pro机器狗在办公室。图片来源：Nat Purser 六月的一个阳光明媚的早晨，我带着一只四足机器狗步行上班。这是我人生中第一次获得如此多的陌生人关注。 许多人给我的机器狗拍照。好几个人问我问题：这是我的吗？（是的。）是我自己造的吗？（不是。）是用来监控的吗？（不是。） 生物狗对我的机械伙伴保持着安全距离。有些狗对着它低吼或吠叫。 孩子们则看得入迷。我停下来让它为几个孩子表演了把戏：“握手”、倒立或腾空跃起。 我住在华盛顿特区一个绿树成荫的社区，名叫“山景社区”。名副其实，所以我上班的路程大部分是下坡。我的机器伙伴，由中国公司宇树制造，陪我走了两英里到达白宫附近的办公室，电池还有余量。 我在工作时间给电池充了电，但下午回家时它仍显得力不从心。这次我们大部分是上坡路，气温已升至87华氏度（30摄氏度）。随着路径变陡，机器人的步伐似乎越来越吃力。 当我进入自家社区时，我瞥了一眼手机屏幕角落的两个指示器。一个显示机器人的电池电量为5%——濒临耗尽。另一个显示内部温度为84°C（183°F）。 我们离前门只有一步之遥时，机器人突然倒下了。我不确定是没电了还是过热了，但无论如何它都没有优雅地关机——它翻了个四脚朝天。  我的机器狗在我家门口几步远的地方倒下。它“脸”上的灯在闪烁红光，“鼻子”上的激光雷达传感器仍在旋转。 图片来源：Timothy B. Lee 我的机器狗在我家门口几步远的地方倒下。它“脸”上的灯在闪烁红光，“鼻子”上的激光雷达传感器仍在旋转。图片来源：Timothy B. Lee 有人问过我这机器人有什么用，老实说，用处不大。 宇树的四足机器人在学术研究中被广泛使用，有时也用于娱乐(https://www.youtube.com/watch?v=RyzP5Mb9nw4)。但似乎没有太多实际应用。 轮式机器人更快、更节能，更适合送货。飞行无人机是许多勘测和检查工作的更好选择。我的机器人没有手臂或手，在家里基本没用。 但我的机器人有一个巨大优势：它便宜得惊人。 我花了4017美元。这是我评测产品花过的最多钱。但这比几年前购买这类机器人所需的费用要少得多。而且它足够便宜，人们可能会找到在高价位时无法实现的应用场景。 有时改变世界的并非新技术的发明，而是如何使其价格足够亲民以适应大众市场。施乐公司制造了第一台带图形用户界面的个人电脑(https://en.wikipedia.org/wiki/Xerox_Star)，但苹果、IBM和微软等公司让这项技术普及开来。或许宇树将在四足机器人领域扮演类似角色——不过，正如我稍后将讨论的，宇树的机器人目前在美国面临法律限制。 宇树还将四足机器人作为进入另一个可能更重要市场的跳板——人形机器人。宇树于2023年推出了其首款人形机器人。利用制造廉价四足机器人的经验，宇树能以低至13500美元的价格出售人形机器人。 这仍然远超出我的预算，所以我才买了机器狗。但这比几年前能买到的任何人形机器人都要便宜得多。低成本使宇树成为人形机器人领域的全球领导者。 金融市场持乐观态度。宇树于8月19日在上海证券交易所上市。上市首日，股价飙升超过五倍。此后有所回落，但按周一收盘价计算，该公司估值仍达340亿美元——是其IPO前估值的三倍多。  肖旭苏教授在他位于弗吉尼亚州阿灵顿的实验室里，站在四台宇树四足机器人前。 图片来源：Timothy B. Lee 肖旭苏教授在他位于弗吉尼亚州阿灵顿的实验室里，站在四台宇树四足机器人前。图片来源：Timothy B. Lee 六月初，我拜访了乔治梅森大学的机器人学家肖旭苏教授。 “十年前，只有极少数研究团队在研究四足运动，因为他们是地球上唯一能制造四足机器人的人，”肖旭苏告诉我。“然后宇树上市了。它基本上使整个四足运动研究领域民主化了。” 肖旭苏带我参观了他的实验室，里面有四台宇树四足机器人，每台花费约15000美元。实验室还有一台名为Spot的四足机器人。它由波士顿动力制造——在宇树出现之前，该公司被广泛视为行业领导者。但Spot很昂贵，起价约75000美元。 宇树创始人王兴兴在上海大学攻读硕士学位时，为其毕业论文开发了一个简陋的四足机器人XDog(https://www.youtube.com/watch?v=4ZPBL1zsLCg)。 “波士顿动力的Marc Raibert(https://en.wikipedia.org/wiki/Marc_Raibert)是我的偶像，”王兴兴在2016年3月告诉《IEEE Spectrum》(https://spectrum.ieee.org/video-friday-xdog-quadruped-robot-muscle-biobots-rollin-justin)。“他们的论文帮助我设计了XDog。” 早期的波士顿动力原型机——诸如BigDog(https://www.youtube.com/watch?v=3gi6Ohnp9x8)和WildCat(https://www.youtube.com/watch?v=wE3fmFTtP9g)——使用汽油发动机和液压执行器。这使得它们对于实际应用来说太大、太吵且污染环境。 在那次2016年的采访中，王兴兴说他的目标是“让四足机器人更简单、更小，这样它们就能帮助普通人完成搬运物品或作为伴侣等工作。” 波士顿动力于2016年6月正式发布了名为Spot(https://www.youtube.com/watch?v=tf7IEVTDjng)的电动四足机器人。但直到2020年，Spot才开始商业化销售(https://bostondynamics.com/news/boston-dynamics-launches-commercial-sales-of-spot-robot/)。 这为宇树创造了机会，该公司由王兴兴于2016年5月创立。公司的第一批四足产品——2017年的Laikago(https://newatlas.com/laikago-quadruped-robot/59867/)和2019年的AlienGo(https://www.youtube.com/watch?v=ICObEUV1oOg)——由电机驱动。为实验室设计，售价数万美元。 2021年，宇树推出了Go1系列(https://www.theverge.com/2021/6/10/22527413/tiny-robot-dog-unitree-robotics-go1)，“Air”型号起价为2700美元。2023年，宇树发布了Go2(https://spectrum.ieee.org/quadruped-robot-unitree-go2)，价格更低——Air版1600美元，性能更强的Pro版2800美元。 如今，宇树最便宜的机器人——Go2 Air——比Spot便宜超过97%。但这并非完全可比；Spot比宇树的Go2系列更大，能承载更重的负载。 不过，事实是宇树让许多永远买不起Spot的人——包括我！我妻子绝不会让我花75000美元甚至15000美元买一只机器狗。但我成功说服她让我花了4017美元（含关税和运费）买了一台Go2 Pro。 去年，Simplexity公司拆解了一台Go2机器狗，并制作了一段视频(https://www.youtube.com/watch?v=HN-XBQRHXqM&t=2s)展示他们的发现。  Simplexity拆解了一台宇树Go2 Air机器人以了解其组件，包括12个相同的电机，这些电机在保持腿部“非常动态的运动范围”的同时降低了成本。 图片来源：Simplexity (https://www.youtube.com/watch?v=HN-XBQRHXqM&t=2s) Simplexity拆解了一台宇树Go2 Air机器人以了解其组件，包括12个相同的电机，这些电机在保持腿部“非常动态的运动范围”的同时降低了成本。图片来源：Simplexity (https://www.youtube.com/watch?v=HN-XBQRHXqM&t=2s) 机器人的每条腿由三个电机驱动。肩部有一个电机控制腿部角度，两个腿段各有一个电机驱动。“三个电机赋予了非常动态的运动范围，”Simplexity的机械工程师Luis Elenes说。 “他们全程使用相同的电机，”Elenes补充道。“所有四个肩部的结构排列都是一样的。这有诸多好处：降低了成本，减少了零件数量。你能重复使用电机和零件的次数越多，设计就越简单，整体设计也就越可靠。” MAB Robotics(https://www.mabrobotics.pl/)初创公司中研究电机和腿式机器人的专家Jakub Bartoszek(https://www.linkedin.com/in/jakubbartoszek/)认为，宇树还通过使用低质量部件节省了成本。他告诉我，宇树机器人中的许多电机（其中许多是内部制造的）往往比一些其他机器人品牌的电机磨损得更快。但节省的成本使这些机器人能被更多人负担得起。 宇树似乎设计了其机器人以便磨损时易于维修。 “他们希望这些腿在现场易于维修，”Elenes说。得益于机器人腿部与身体连接的简单方式，“你可以相当轻松地更换一条腿。我猜这花不了你一分钟。” 宇树还得到了中国政府的重要支持(https://warontherocks.com/cogs-of-war/the-hidden-system-turning-chinese-tech-companies-into-military-suppliers/)，包括税收抵免和公共机构的大规模采购。由于中国的体制模糊了公私、军用和民用之间的界限，很难量化这种支持的规模。但一个支持性的政策环境显然帮助宇树扩大了制造规模，从而降低了每台机器人的成本。  我5岁的女儿喜欢操控我的宇树机器人。 图片来源：Bethany Lee 我5岁的女儿喜欢操控我的宇树机器人。图片来源：Bethany Lee 宇树还有另一个反直觉的降本策略：使用大功率电机。当然，更强大的电机本身并不更便宜。但它们让宇树可以在另一个可能更昂贵的部件——减速器上节省成本。 假设你有一个杠杆，一边比另一边长五倍。如果长边向下推5英寸，短边只会向上移动1英寸。但力量被放大了：长边施加10磅的力，短边就会产生50磅的力。 许多机器人使用称为减速器的齿轮系统，其功能类似：它们将电机快速、相对较弱的运动转换为机器人身体部件更慢但更强的运动。 传统工业机器人需要极高的精度，因此通常具有很大的减速比。 例如，波士顿动力网站上的一个页面(https://dev.bostondynamics.com/docs/concepts/joint_control/supplemental_data.html)显示，Spot腿部的两个电机与减速比为51:1的减速器配对。换句话说，电机需要完成51次完整旋转才能产生腿部关节的一次完整旋转。 这使得Spot的动作非常精确，同时放大了Spot电机的功率。但它也有一些缺点。一是成本。具有51:1减速比的减速器结构复杂——因此往往比低减速比的减速器贵得多。 另一个是刚性。当机器人的手臂遇到物理阻力时，它应该优雅地让步——这种特性称为反向驱动能力。如果机器人能从电学上感知这种物理阻力也很有帮助。具有较高减速比的机器人在这两方面表现较差：它们的肢体感觉更僵硬，对物理阻力的敏感性也较低。 相比之下，宇树使用大电机与简单的6.33:1齿轮箱组合。这使其机器人更灵活、更具动态性，同时降低了成本。更简单的设计也更容易模拟，使宇树机器人更容易训练。 宇树决定使用较低的减速比是行业普遍趋势的一部分。对于被编程执行简单重复动作的工业机器人来说，高减速比是有意义的。相反，许多现代机器人在不可预测的环境中执行复杂动作。这需要复杂的控制软件，能够灵活应对不断变化的情况。软件本身就在不断进行微小修正，因此它可以补偿硬件精度的不足。  我的宇树机器人在倒立。 图片来源：Bethany Lee 我的宇树机器人在倒立。图片来源：Bethany Lee 我的Go2 Pro机器狗最令人印象深刻和受欢迎的能力之一就是倒立。机器人可以仅用前腿或后腿无限期地保持平衡，甚至能在倒立时向前、向后或向侧面移动。 因此，宇树扩展到人形机器人领域是自然而然的。宇树于2023年首次展示了一款名为H1的人形机器人。次年，宇树发布了一款更便宜、功能更强的机器人G1。 六月份我参观肖旭苏的实验室时见到了一台。他花了大约5万美元购买了研究级的EDU版本(https://www.robotshop.com/products/unitree-g1-edu-standard-u1-humanoid-robot-us)。消费版起价为13500美元。考虑到该机器人的能力，这个价格低得惊人。  肖旭苏机器人实验室里的一台宇树G1人形机器人。 图片来源：Timothy B. Lee 肖旭苏机器人实验室里的一台宇树G1人形机器人。图片来源：Timothy B. Lee 人形机器人不仅仅是一条用后腿站立的四足机器人。我的Go2四足机器人每条腿有三个电机，总共12个。最便宜的G1人形机器人每条手臂有五个电机，每条腿有六个电机，躯干还有一个，总共23个。人形机器人的腿部电机也需要更强大，因为用两条腿保持平衡比用四条腿站立更费力。 尽管如此，我怀疑宇树在四足机器人方面的经验使其在人形机器人领域占据优势。到2020年代初，宇树已经出货四足机器人数年。该公司在执行器设计方面拥有深厚的专业知识和广泛的供应商网络。 根据与宇树八月股票发行相关的文件，该公司的四足机器人收入在2024年至2025年间增长了两倍——从2.3亿元人民币（3400万美元）增至6.97亿元人民币（1.04亿美元）。宇树人形机器人的可比数据分别为1.07亿元人民币（1600万美元）和8.67亿元人民币（1.29亿美元）——增长了*八倍*。 2025年，人形机器人占宇树收入的51%。我预计2026年这一数字会更高。  我和我的宇树机器人在Understanding AI办公室外。 图片来源：Nat Purser 我和我的宇树机器人在Understanding AI办公室外。