@BitRobotNetwork: 1/ 介绍 HIW-500 (Humanoids-in-the-Wild 500)：在真实家庭环境中收集的最大开源人形机器人遥操作数据集……

1/ 介绍 HIW-500（Humanoids-in-the-Wild 500）： 在真实家庭中收集的最大开源人形机器人遥操作数据集

由 @UnitreeRobotics 和 @huggingface 联合构建，覆盖东南亚 12 个家庭，包含：

500+ 小时 23K+ 个 episode 10+ TB 10+ 种家务任务

2/ 人形机器人在运动能力上取得了巨大进步。

但在真实家庭中进行全身移动操作，仍然是机器人领域最大的未解难题之一。

大多数数据集都是在受控环境中收集的。而真实家庭环境杂乱、不可预测，充满各种边缘情况。

要打造能在真实世界中工作的“机器人管家”，我们需要来自真实世界的数据。HIW-500 正是迈向这一方向的一步。

3/ 为构建此数据集，我们使用了以下硬件配置：

Unitree G1 人形机器人 立体头部摄像头 IR 立体腕部摄像头 夹爪

这样设计是为了捕捉日常家居环境中的全身运动与操作。

4/ 每个 episode 包含：

头部摄像头 RGB（480p，30 FPS） 腕部摄像头 RGB + IR（480p，30 FPS） 完整的机器人状态与动作（29 个自由度、IMU、里程计） Episode 与子任务标注

5/ 数据集包含 10+ 种长时程家庭任务，部分 episode 时长超过 8 分钟。

这些长时程任务涵盖导航、物体操作以及需要全身协调的多步骤活动。

6/ 每个任务拥有数千个演示和详细的子任务标注，研究人员可以在多个抽象层面上训练和评估模型。

7/ 这个项目是数月努力的成果，背后有出色的合作伙伴。

任何尝试过遥操作人形机器人的朋友都知道这有多难。而在真实家庭中收集数千个高质量的全身演示，更是另一层级的挑战。

衷心感谢 @UnitreeRobotics 的硬件支持。

也感谢 @huggingface 继我们之前开源大规模城市导航数据集后，再次与我们合作。

8/ 完整 10TB 数据集以 ROSbag + @LeRobotHF 格式提供 ↓

数据集：https://huggingface.co/datasets/BitRobot/In-The-Wild-Humanoid-Dataset… LeRobot：https://huggingface.co/datasets/BitRobot/In-The-Wild-Humanoid-Dataset-LeRobot…

如需研究或商业使用扩展版 HIW-500 数据集 → https://bitrobot-foundation.github.io/humanoids-in-the-wild-500-hours/… 或直接联系我们！