论文页面 - 展示Berkeley Humanoid Lite：一款开源、易获取且可定制的3D打印人形机器人

来源：https://huggingface.co/papers/2504.17249 发布于 2025年4月24日

摘要

利用3D打印模块化组件和摆线齿轮系统的开源人形机器人设计，通过基于强化学习的运动控制验证了其在研究应用中的可行性。

尽管人形机器人领域备受关注且进展显著，但大多数现有的商用硬件在机器人社区内仍然存在成本高昂、闭源且信息不透明的问题。这种可访问性和可定制性的缺乏阻碍了该领域以及人形技术更广泛的发展。为应对这些挑战并推动人形机器人领域的民主化，我们展示了Berkeley Humanoid Lite——一款设计为易于获取、可定制，并能惠及整个社区的开源人形机器人。该设计的核心是用于驱动器和机器人身体的模块化3D打印齿轮箱。所有部件均可从广泛可用的电子商务平台采购，并使用标准桌面3D打印机制造，使硬件总成本保持在5000美元以下（基于美国市场价格）。该设计强调模块化和易于制造。为解决3D打印齿轮箱固有的局限性（例如与金属替代品相比强度和耐久性较低），我们采用了摆线齿轮设计（https://huggingface.co/papers?q=cycloidal%20gear%20design），该设计在此情境下提供了最佳的外形规格。我们对3D打印驱动器进行了大量测试，以验证其耐久性，并缓解对塑料组件可靠性的担忧。为展示Berkeley Humanoid Lite的能力，我们进行了一系列实验，包括使用强化学习（https://huggingface.co/papers?q=reinforcement%20learning）开发运动控制器。这些实验成功展示了从仿真到硬件的零样本策略迁移（https://huggingface.co/papers?q=zero-shot%20policy%20transfer），突出了该平台适用于研究验证的特性。通过完全开源硬件设计、嵌入式代码以及训练与部署框架，我们期望Berkeley Humanoid Lite能成为迈向人形机器人开发民主化的关键一步。所有资源均可在 https://lite.berkeley-humanoid.org 获取。

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