论文页面 - 大规模隧道空地协同FLISP：快速LiDAR-IMU同步路径规划器

来源: https://huggingface.co/papers/2606.25393

摘要

水电站隧道检测对基础设施完整性至关重要，但传统人工方法效率低下且存在安全隐患。本文提出FLISP（快速LiDAR-IMU同步路径规划器），一种用于UGV-UAV协同检测的无地图规划框架。与基于地图的传统范式不同，FLISP包含三大核心贡献：（1）统一架构，仅需单个UGV搭载的LiDAR-IMU套件即可为两个平台同步生成路径；（2）平台专用求解器，分别利用增强型萤火虫算法实现UGV避障，以及动态迭代优化器处理UAV飞行；（3）分层优化策略，在无需状态估计漂移的情况下确保运动学可行性。在1.2公里运营隧道的基准测试中，FLISP规避了基于地图方法的结构性瓶颈，消除了地图栅格化开销（Fast-LIO2+A*）和采样不稳定性（LIO-SAM+RRT*）。FLISP实现了100%的成功率，延迟仅7毫秒，比基于网格的方法快7倍，比基于采样的基线方法快三个数量级。经过运营水电站隧道的实际验证，该方案为特征退化线性基础设施中的机器人检测提供了可扩展的解决方案。演示视频见 https://youtu.be/Y_ezs1PfLJ4，代码见 https://github.com/ArchibaldGuo/FLISP.git。

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